O Miradouro do Castelo situa-se junto à entrada do Porto da Lagoa, também conhecido como Porto dos Carneiros, na costa sul de São Miguel. A elevação oferece uma perspetiva próxima sobre a pequena baía abrigada, o molhe, a atividade portuária e a frente urbana da Lagoa. A tradição local associa a plataforma ao aproveitamento de vestígios do antigo Forte de Santa Cruz, que defendia este ancoradouro.
É um miradouro urbano de pequena escala, adequado a uma paragem curta centrada na leitura do porto e da linha de costa. Respeite a circulação e a atividade portuária, não entre em áreas operacionais e estacione apenas onde for permitido. Junto ao mar, o vento e os salpicos podem deixar o piso escorregadio, exigindo atenção junto a degraus e limites. A visita de dia permite distinguir melhor o molhe, a baía e os elementos urbanos da Lagoa.